전자 폐기물은 빠르게 증가하고 있으며, 부적절한 처리나 잘못된 분리배출은 환경에 심각한 영향을 미칠  수 있다. 이를 해결하기 위해 재활용 공정에서는 컨베이어 벨트를 통해 이동하는 다양한 객체 중 특정 객체를 정확하게 분류 하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 ByteTrack과 Visual Servoing을 활용하여 동적 환경에서 원통형 이차전지 캔과 같은 특정 객체의 중심 좌표를 실시간으로 추적하고, manipulator를 이용해 분류할 수 있는 시스템을 제안한다. 프레 임 내에 동일한 객체가 여러 개 존재할 경우 우선순위에 따라 분류 작업을 수행하고, 불규칙하게 움직이는 원통형 객 체도 안정적으로 추적하였다. 이를 통해 재활용 공정에서 효율적인 분류 작업을 할 수 있을 것으로 기대된다.

딥러닝_기반_동적_객체_추적을_활용한_Pick_and_Place_로봇_시스템에_관한_연구_김누림_250410.pdf