Jungin Kim, Jimin Lee, Inhoon Jang, “Development of Apple Harvesting Simulation in Multi-Leader Trained Orchard Using Apple Digital Farm,” in Proc. 2025 Int. Conf. on Control, Robotics and Systems (ICROS 2025), Jeonju, Korea, Jun. 2025.

본 연구는 현대 사과 재배 방식인 다축형 수형 구조를 반영한 가상 농장 환경인 Apple Digital Farm을 기반으로, 로봇을 활용한 효율적인 사과 수확 작업을 구현하고 이를 시뮬레이션할 수 있는 하이브리드 테스트베드를 구축하는 것을 목표로 한다. Unity의 시각화 및 물리 엔진을 활용하여 실제 농장과 유사한 조건에서 로봇 수확 성능을 효과적으로 평가할 수 있는 시뮬레이션 환경을 구축한다. 사과 수확 작업은 다양한 장애물에 의한 가림 등으로 인해 시각적 불확실성이 높은 동적 환경에서 수행되는 점을 고려하여 본 연구에서는 카메라 기반 시각 정보를 활용하여 과실의 랜드마크를 추출하고, 이를 바탕으로 과실의 위치와 자세를 실시간으로 추정하는 기법을 적용하였다. 제안된 시뮬레이션 환경은 농업 자동화 연구에서 현실적인 제약 조건을 고려한 로봇 수확 알고리즘의 개발 및 성능 검증을 위한 효과적인 실험 플랫폼으로 활용될 수 있다.

ICROS_다축형_수형_기반_가상_농장에서의_사과_수확_시뮬레이션_환경_구축_최종_250514.pdf